العبد الصالح الالهي، من حواري باب علم النبي (صلّى اللّه عليه و آله)، و لقد وصل الى المقام الأسنى بخدمته لأمير المؤمنين (عليه السلام)، و أدرك حضوره و قد شارك في جميع حروبه، الجمل و صفين و النهروان، وسكن الكوفة و ساعد حجر بن عدي بعد استشهاد علي (عليه السلام) في منع بني اميّة عن سبّه، و هرب من هناك الى الموصل، لما ألقى زياد بن أبيه القبض على حجر، فاختفى عمرو في غار، و لدغته حيّة فيه فمات و أرسل زياد جمعا في طلبه، فلما وجدوه ميتا حزّوا رأسه و جاءوا به الى زياد فأرسل زياد الرأس الى معاوية فجعله على رأس رمح، و كان هذا أوّل رأس رفع على القنا في الاسلام، و قد أخبره أمير المؤمنين (عليه السلام) عن عاقبة أمره، و كتب الإمام الحسين (عليه السلام) رسالة لمعاوية في جواب رسالته و ذكر فيها غدر معاوية و مكره و ظلمه و نقض عهده و قال فيها:

«أولست قاتل عمرو بن الحمق صاحب رسول اللّه (صلى الله عليه واله) العبد الصالح الذي أبلته العبادة فنحل جسمه و صفر لونه بعد ما أمنته و أعطيته من عهود اللّه و مواثيقه ما لو أعطيته طائرا نزل عليك من رأس الجبل ثم قتلته جرأة على ربّك و استخفافا بذلك العهد ...» .

روى الراوندي و ابن شهرآشوب انّ عمرو بن الحمق سقى النبي (صلى الله عليه واله) لبنا  فقال : اللهم أمتعه بشبابه، فمرّت عليه ثمانون سنة لم ير شعرة بيضاء.