عرف الفلكيون عشرة أقمار تدور حول زحل وتم اكتشافها من الأرض بواسطة التلسكوبات الفلكية، وعندما زارت الكوكب المركبات الفضائية بايونير-11 وفواياجير1+2 تمكنت من اكتشاف 11 قمراً تدور حول زحل لم تكتشف من الأرض فأصبح عدد الأقمار التي تدور حول زحل 21 قمرا نذكر منها:

 1- تيتان :

هو أكبر أقمار زحل، لذلك بدأت بالحديث عن هذا القمر بغض النظر عن تسلسل بعد هذه الأقمار. اكتشفه كريستيان هويغنز سنة 1655م وهي نفس السنة التي ميز فيها حلقات الكوكب. يصل قطره إلى 5150 كيلومتر، وهذا يعني أنه يقع بين عطارد وبلوتو من حيث الحجم، يبعد عن زحل في المتوسط مليون و 221 ألف و600 كيلومتر، ويدور القمر حول نفسه في 15.9 يوماً أرضياً، كما يدور حول زحل في نفس المدة أيضاً. لم تتمكن المركبات الفضائية من التقاط صور واضحة لسطح القمر، وذلك بسبب غلافه الغازي الثقيل والذي يعتبر أثقل غلاف غازي في المجموعة الشمسية لقمر بعد تريتون، والذي حجب عنا معالم السطح. وأظهرت المركبات الفضائية أن الغلاف الغازي للقمر تيتان مكون من غاز النتروجين وتصل نسبته إلى 90-99% من الغلاف الغازي، بالإضافة لنسبه قليله من غازات أخرى مثل الميثان والإيثان والاسيتيلين والاثيلين. هنالك احتمالات لمنشأ النتروجين في جو القمر تيتان، الإحتمال الأول هو النتروجين الجزيئي الذي كان يشكل قرصاً حول القمر قبل تشكله، أما الإحتمال الثاني فهي جزيئات الأمونيا التي تحللت إلى نتروجين بعد أن وصلت درجة الحرارة فيه إلى 150 درجة مطلقه، حيث منعت أشعة الشمس جزيئات الأمونيا من التكاثف، وبذلك تحللت جزيئات الأمونيا وانطلق منها النتروجين.

2- ميماس : 

اكتشفه وليم هيرشل سنة 1789م. يبلغ قطره 390 كيلومترا، ويبعد عن زحل 185 ألف و600 كيلومتر، ويدور حول محوره في 22 ساعة و55 دقيقة، ويدور حول زحل في نفس المدة أيضاً. إن الرصد الأرضي للقمر لا يظهر أية تفاصيل، والمعلومات الحالية عن القمر مستقاة من مركبة الفضاء فواياجير-1 التي اقتربت من القمر مسافة 88 ألف كيلومتر، ومن المعالم المميزة لسطح القمر ميماس هي الفوهة الكبيرة عل سطحه المسماة (هيرشل) التي يبلغ قطرها 130 كيلومتر أي تغطي حوالي ثلث القمر.

3- إنكلاديوس :

اكتشفه هيرشل أيضاً سنة 1789م. يبلغ قطره حوالي 500 كيلومتر، ويبعد عن زحل 238 ألف و100 كيلومتر، ويدور حول محوره في (1) يوم و8 ساعات و52 دقيقة و48 ثانية، ويدور حول زحل في نفس المدة أيضاً . أظهرت الصور الملتقطة بواسطة مركبة الفضاء فواياجير أن الجليد يغطي سطح القمر بحيث أخفى معالم السطح وخاصة الفوهات.

4- تيثس : 

إكتشفه جيوفاني كاسيني سنة 1684م. قطره 1050 كيلومتر، ويبعد عن زحل في المعدل 294 ألف و700 كيلومتر، ومدة دورانه حول محوره يوم واحد و23 ساعة و18 دقيقة و43 ثانية، ويدور حول زحل في نفس المدة أيضاً. أظهرت الصور أن سطح تيثس مليئ بالفوهات، وهذا يدل أن القمر نشأ بنفس الفترة التي نشأت فيها المجموعة الشمسية. وأكبر الفوهات على سطح القمر (اوديسيس) ويبلغ قطرها 400 كيلومتر، كما يظهر على السطح واد كبير يصل طوله إلى حوالي 2000 كيلومتر.

5- ديون :

اكتشفه جيوفاني كاسيني سنة 1684م، ويبعد عن زحل 377 ألف و500 كيلومتر، يبلغ قطره 1120 كيلومتر، ويدور حول محوره في يومين و 17 ساعة و 41 دقيقه و 16 ثانية، كما يدور حول زحل بنفس المدة تماماً. تغطي سطح القمر العديد من الفوهات التي تنتشر في أماكن مختلفة، ويتميز ديون عن سائر الأقمار الأخرى بكثافته العالية، والغريب أن كثافة الوجه المقابل لزحل أكبر من كثافة الوجه البعيد عن زحل.

6- ريا :

اكتشفه جيوفاني كاسيني سنة 1672م، يبلغ قطره 1530 كيلومتر، وهو ثاني قمر من حيث الحجم بعد تيتان بالنسبة لأقمار زحل . يبعد ريا عن زحل 527 ألف و200 كيلومتر، ويدور حول محوره في 4 أيام و12 ساعة و25 دقيقة و25 ثانية، كما يدور حول زحل بنفس المدة أيضاً. أظهرت الصور الملتقطة أن سطح ريا مليء بالفوهات النيزكية المغطاة بالثلوج، لذلك يظهر سطح القمر بلون أبيض.

7- هيبيريون :

اكتشفه الفلكي (بوند)Bond سنة 1848م، وهو غير منتظم الشكل، وأبعاده هي 400250240 كيلومترا. يبعد عن زحل مليون و483 ألف كيلومترا. ويدور حول نفسه في 21 يوماً و6 ساعات و43 دقيقة و21 ثانية. كما يدور حول زحل بنفس المدة أيضاً.

8- فيبي :

اكتشفه (بيكرنغ) Pickering سنة 1898م. يبعد عن الكوكب 120 مليون و950 ألف كيلومتر. يصل قطره إلى 220 كيلومتر. ويدور حول محوره في 9 ساعات، كما يدور حول زحل في سنة واحدة و185 يوماً و16 ساعة. يتكون القمر فيبي من جليد الماء خلافاً للأقمار الأخرى. ويظن الفلكيون أن هذا القمر عبارة عن كويكب أسره زحل بجاذبيته القوية.

9- ايابيتس:

اكتشفه جيوفاني كاسيني سنة 1671م. يبعد عن زحل 3 مليون و560 ألف كيلومتر. يبلغ قطره 1460 كيلومترا. ويدور حول محوره في 79 يوماً و7 ساعات و55 دقيقه و12 ثانية، كما يدور حول الكوكب بنفس المدة أيضاً. لاحظ كاسيني منذ اكتشافه للقمر أن وجهه البعيد عن الكوكب لامع قياساً للوجه المواجه لزحل الذي يبدو أقل لمعاناً، ويعود ذلك لأسباب جيولوجية.